Das College wurde nach einer von der Aktivistin Virginia Baker geleiteten Basisbewegung von Einwohnern Littletons gegründet, um in der Region eine Ausbildung nach der High School zu ermöglichen. Das Arapahoe Junior College begann mit 550 Studenten.
Nach einigen Jahren unabhängiger Tätigkeit trat das ACC dem Colorado Community College System bei, das 13 Institutionen umfasst. Im Jahr 2013 veröffentlichte Frank Lee Earley (eines der Gründungsmitglieder) im Selbstverlag seine illustrierten Memoiren „The View From the Fourth Floor: A Personal History of Arapahoe Community College, 1965-2005“, die die Gründung und das Wachstum des Colleges aus erster Hand schildert.
Im Jahr 2013 veröffentlichte Frank Lee Earley (eines der Gründungsmitglieder der Fakultät) im Selbstverlag die illustrierten Memoiren „The View From the Fourth Floor: A Personal History of Arapahoe Community College, 1965-2005.
Im Januar 2017 gab das College Pläne zum Bau eines 40 Millionen Dollar teuren Campus in der Meadows-Gemeinde von Castle Rock, Colorado, bekannt. Der Campus sollte ein gemeinsames Projekt von ACC, Colorado State University und Douglas County School District werden. Der erste Spatenstich für den Campus erfolgte am 21. Mai 2018, die Eröffnung fand am 16. August 2019 statt.