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Als Reaktion auf die alliierten Landungen in Französisch-Nordafrika wurde auch die 10.Panzer-Division nach Tunesien beordert. Der Großteil des Panzer-Regiments 7 landete in der Zeit vom 27. November bis zum 5. Dezember 1942 in Tunis. Die Schiffe mit dem größten Teil der 5. und 8. Kompanie wurden am 3. Dezember 1942 versenkt. Insgesamt gingen von den ursprünglich 21 Pz.Kpfw.ll, 105 Pz.Kpfw.lll, 20 Pz.Kpfw.IV und 9 Pz.Bef.Wg. des Panzer-Regiments 7 2 Pz.Kpfw.lI, 16 Pz.Kpfw.lIl, 12 Pz.Kpfw.lV und 3 Pz.Bef.Wg. auf dem Transport verloren.
Zusätzlich zu den Panzern, die mit den Einheiten nach Tunesien geschickt wurden, waren vom 1. November 1942 bis zum 1. Mai 1943 insgesamt 68 Pz.Kpfw.III und 142 Pz.Kpfw.lV als Ersatz nach Nordafrika verschifft worden, von denen 16 Pz.Kpfw.III und 28 Pz.Kpfw.lV als auf dem Transport versenkt gemeldet wurden. Diese Verstärkungen reichten jedoch nicht aus, um mit der kombinierten Panzerstärke der amerikanischen und britischen Streitkräfte fertig zu werden. Aufgerieben durch Zermürbung (nur 44 Pz.Kpfw.lIl, 25 Pz.Kpfw.IV und 1 Tiger wurden im letzten Stärkebericht vom 4. Mai als einsatzbereit gemeldet), kapitulierten die letzten Panzereinheiten am 13. Mai 1943 in Tunesien.
Die 10. Panzerdivision wurde erstmals am 1. April 1939 in Prag als eine zusammengesetzte Einheit gebildet, die sich aus zuvor aufgestellten Einheiten in ganz Deutschland zusammensetzte. Viele dieser Einheiten wurden aus der 20. motorisierten Division, der 29. motorisierten Division und der 3. leichten Division übernommen. Im Herbst 1939 befand sich die Division noch in der Aufbauphase, wurde aber noch vor Abschluss des Prozesses für die Invasion Polens 1939 eingesetzt. Aus diesem Grund blieb die 10. Panzerdivision während des gesamten Feldzugs in Reserve. Sie wurde im August von Pommern nach Polen verlegt, wo ihr in aller Eile die Kontrolle über das 7. Panzerregiment, die 4. Panzerbrigade und mehrere SS-Einheiten übertragen wurde.
Die Division schloss ihre Aufstellung im Winter 1940 ab. Sie bestand aus der 10. Schützenbrigade mit dem 69. und 86. Schützenregiment, der 4. Panzerbrigade mit dem 7. und 8. Panzerregiment und dem 90. Artillerieregiment.
Nach ihrer Fertigstellung wurde die Division nach Frankreich geschickt, um an der Schlacht um Frankreich teilzunehmen. Dem XIX. Motorisierten Korps unterstellt, wurde die 10. Panzerdivision zusammen mit der 1. und 2. Panzerdivision sowie dem Infanterieregiment Großdeutschland an der südlichen Achse des Kampfes eingesetzt. Sie stieß über Luxemburg vor, durchbrach die französischen Linien am Fluss Muese bei Sedan und stieß bei ihrem ersten Einsatz bis zum Ärmelkanal vor. In Sedan blieb die Division kurz in Reserve, um den deutschen Brückenkopf über den Fluss vor einem französischen Gegenangriff zu schützen. Von dort aus drängte die Division die alliierten Truppen aus den Häfen in der Region Flandern zurück, bevor sie nach der Kapitulation Frankreichs an Aufräumarbeiten in den westlichen Gebieten Frankreichs beteiligt war. Im März 1941 wurde die Division nach Deutschland zurückgerufen und im Juni desselben Jahres zur Vorbereitung der Operation Barbarossa an die Grenze zur Sowjetunion verlegt. Nach Beginn der Operation kämpfte die Division in den Gefechten bei Minsk, Smolensk, Wjasma und in der Schlacht um Moskau. Sie blieb während der russischen Winteroffensive 1941-1942 in der Region und hielt Juchnow in der Nähe von Rzhev von Januar bis April 1942 gegen wiederholte russische Gegenangriffe. Bis 1942 hatte die Division massive Verluste erlitten, so dass sie zum Wiederaufbau abgezogen werden musste.
Die Division wurde zur Rehabilitation nach Amiens in Frankreich geschickt. Dort wurde sie reorganisiert, wobei das Brigade-Hauptquartier abgeschafft wurde, da die Division so schwer verwundet war, dass sie es nicht mehr benötigte. 1942 wurde die Division nach Dieppe verlegt, wo sie eine kleine Rolle bei der Abwehr des Überfalls der Alliierten auf Dieppe spielte. Nach der Landung der Alliierten in Nordafrika wurde die 10. Panzerdivision als Besatzungstruppe in Vichy-Frankreich eingesetzt und Ende 1942, sobald Transportmittel verfügbar waren, nach Afrika verlegt. Sie landete in Tunesien und beteiligte sich an der Schlacht am Kasserine-Pass und einigen anderen frühen Schlachten mit Einheiten der neu in den Krieg eingetretenen United States Army. Im Dezember 1942 konsolidierte die Division, die nun Teil der Fünften Panzerarmee war, die Verteidigung um Tunis, und die kampfmüden Truppen konnten eine Linie gegen die vorrückenden alliierten Streitkräfte bilden.
Die Division kämpfte auch in den ersten Monaten des Jahres 1943. Als dann im Mai 1943 die Linie der Achsenmächte zusammenbrach, saß die Division in der Falle. Sie kapitulierte am 12. Mai und wurde nie wieder aufgebaut.
Claus Schenk Graf von Stauffenberg
Im September 1942 wurde der Chef des Generalstabs der O.K.H., Generaloberst Franz Halder, ein enger Freund von Stauffenbergs, wurde von General der Infanterie Kurt Zeitzler abgelöst. von Stauffenberg hielt nicht viel von ihm, aber Zeitzler schätzte von Stauffenberg sehr und hielt ihn für „einen guten zukünftigen Korps- und Heerführer“. Solche vielversprechenden Offiziere waren selten, und so wurde von Stauffenberg am 1. Januar 1943 zum Oberleutnant befördert. Kurz darauf wurde er ohne Rücksprache mit von Stauffenberg selbst auf den Posten des Chefs der Operationen (Ia) des 10. Panzerkorps in Nordafrika versetzt. Zeitzler erklärte offiziell: „Ich wollte, dass er Erfahrungen als Stabsoffizier und Truppenkommandeur sammelt, um ihn auf seine künftige Aufgabe als Befehlshaber eines Korps und eines Heeres vorzubereiten“ Die Entscheidung für seine Versetzung beruhte auch auf dem Wunsch, den freimütigen und expliziten Offizier von der Ostfront wegzubringen, wo er zunehmend für Unruhe sorgte. Das Oberkommando wollte ihn aus den Klauen der SS und des SD retten. von Stauffenberg bedauerte die Notwendigkeit, aber er teilte seinem neuen Divisionskommandeur mit, dass ihm der deutsche Boden allmählich zu heiß wurde.
Am 15. Februar trat von Stauffenberg voller Tatendrang offiziell seine Aufgabe im Afrikakorps an. Zu diesem Zeitpunkt befand sich die 10. Panzerdivision in der Nähe von Sidi-Bourzid und dem Casserine-Pass, wo das frisch eingetroffene amerikanische 2nd Corps seine Feuertaufe erhielt. Für die Amerikaner endete die Operation in einem Desaster, doch nachdem Generalmajor George Patton das Kommando übernommen hatte, wurden die Deutschen zurückgedrängt.
Am 7. April, demselben Tag, an dem die britisch-amerikanischen Truppen aus dem Westen Kontakt mit der 8. Armee von General Montgomery (Bio Montgomery) aufnahmen, half von Stauffenberg bei der Organisation des deutschen Rückzugs in die tunesische Küstenstadt Sfax. Sein Stabsfahrzeug fuhr im Zickzack durch eine lange Reihe von Lastwagen und Soldaten, als die Kolonne von mehreren amerikanischen P-40-Jagdbombern angegriffen wurde. Zahlreiche Fahrzeuge und Soldaten wurden getroffen. Während sich sein Fahrer durch die Trümmer schlängelte, stand von Stauffenberg aufrecht in seinem Wagen und gab Anweisungen, als er von den .50-Maschinengewehren der P-40 ins Visier genommen wurde. Mit über den Kopf erhobenen Händen sprang er aus dem Auto, wurde aber in diesem Moment von den Kugeln getroffen. Später fand man ihn bei halbem Bewusstsein neben seinem umgestürzten und ausgebrannten Auto liegend. Er war schwer verletzt: Beide Augen waren von Kugeln beschädigt und sein rechter Arm war fast weggeschossen, ebenso wie zwei Finger seiner linken Hand. Eines seiner Knie wurde getroffen, und Schrapnelle steckten in seinem Rücken und in seinen Beinen. Er wurde in das nächstgelegene Feldlazarett in Sfax gebracht, wo er sofort operiert wurde. Die Überreste seiner rechten Hand wurden knapp unterhalb des Handgelenks amputiert, ebenso wie der linke Ringfinger und der kleine Finger. Auch sein linkes Auge wurde entfernt.
Als Montgomery sich Sfax näherte, wurde von Stauffenberg in das Krankenhaus von Cartago verlegt. Auf dem Weg dorthin geriet der Krankenwagen immer wieder unter Beschuss durch alliierte Flugzeuge. Die Ärzte befürchteten das Schlimmste und von Stauffenberg wurde nach München geflogen. Er hatte hohes Fieber, sein ganzer Körper war bandagiert und seine Überlebenschancen schienen gering. Während er im Krankenhaus lag, wurde der Oberleutnant von vielen hochrangigen Offizieren besucht, darunter auch Zeitzler. Auch viele Familienmitglieder wie seine Frau, seine Mutter und sein Onkel Nikolaus Graf von Üxküll-Gyllenband kamen zu Besuch. von Stauffenberg sprach mit ihm über sein wachsendes Bewusstsein, dass er verschont worden war, um eine bestimmte Aufgabe in seinem Leben zu erfüllen. Aufgrund dieser Aufgabe war sein Wille zur Genesung extrem stark. Bereits am 3. Juli wurde er aus dem Krankenhaus entlassen.
von Stauffenberg erlangte das Sehvermögen auf dem rechten Auge wieder und er brachte sich mit seinen drei verbliebenen Fingern, wenn auch mühsam, das Schreiben wieder bei. Von da an trug er eine schwarze Augenklappe über seinem linken Auge, später ließ er sich ein künstliches Auge anfertigen. Außerdem hatte er tiefe Narben im Gesicht und sein Gehör war beeinträchtigt. Trotz seiner Handicaps betrachtete sich von Stauffenberg nicht als behindert. Nach einiger Übung gelang es ihm, sich nur mit seinen drei Fingern und seinen Zähnen wieder anzuziehen. Er könne sich kaum erinnern, was er mit all den zehn Fingern gemacht habe, als er sie noch hatte, bemerkte er scherzhaft.