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La 10.ª División Panzer también recibió órdenes de ir a Túnez en respuesta al desembarco aliado en el norte de África. El grueso del Regimiento Panzer 7 desembarcó en Túnez entre el 27 de noviembre y el 5 de diciembre de 1942. Los barcos que transportaban la mayor parte de la 5.Kompanie y la 8.Kompanie fueron hundidos el 3 de diciembre de 1942. En total, 2 Pz.Kpfw.lI, 16 Pz.Kpfw.lIl, 12 Pz.Kpfw.lV, y 3 Pz.Bef.Wg. se perdieron en tránsito de los 21 Pz.Kpfw.ll, 105 Pz.Kpfw.lll, 20 Pz.Kpfw.IV y 9 Pz.Bef.Wg. originales enviados con el Regimiento Panzer 7.
Además de los Panzer enviados a Túnez con las unidades, desde el 1 de noviembre de 1942 hasta el 1 de mayo de 1943 un total de 68 Pz.Kpfw.III y 142 Pz.Kpfw.lV habían sido enviados al Norte de África como reemplazos, de los cuales 16 Pz.Kpfw.III y 28 Pz.Kpfw.lV fueron reportados como hundidos en tránsito. Pero estos refuerzos fueron insuficientes para hacer frente a la fuerza combinada de tanques de las fuerzas estadounidenses y británicas. Desgastados por el desgaste (sólo 44 Pz.Kpfw.lIl, 25 Pz.Kpfw.IV y 1 Tiger fueron reportados como operativos en el último informe de fuerza compilado el 4 de mayo), la última de las unidades Panzer se había rendido en Túnez el 13 de mayo de 1943.
La 10ª División Panzer se formó por primera vez el 1 de abril de 1939 en Praga, como una unidad compuesta por unidades previamente establecidas en toda Alemania. Muchas de estas unidades fueron transferidas de la 20ª División Motorizada, la 29ª División Motorizada y la 3ª División Ligera. En otoño de 1939, la división aún estaba formándose, pero sin embargo se comprometió con la Invasión de Polonia de 1939 antes de que el proceso estuviera completo. Por esa razón, la 10ª División Panzer permaneció en reserva durante la mayor parte de esa campaña. Fue trasladada de Pomerania en agosto a Polonia, donde se le dio apresuradamente el control del 7º Regimiento Panzer, la 4ª Brigada Panzer y varias unidades de las SS.
La división completó su formación en el invierno de 1940. Estaba formada por la 10ª Brigada de Fusileros con los Regimientos de Fusileros 69 y 86, la 4ª Brigada Panzer con los Regimientos Panzer 7 y 8, y el 90º Regimiento de Artillería.
Una vez completada, la división fue enviada a Francia para participar en la Batalla de Francia. Comprometida con el XIX Cuerpo Motorizado, la 10ª División Panzer se comprometió con el eje sur de la lucha, con la 1ª y 2ª Divisiones Panzer, así como con el Regimiento de Infantería Großdeutschland. Avanzó a través de Luxemburgo rompiendo las líneas francesas en el río Muese, cerca de Sedan, hasta el Canal de la Mancha en su primer compromiso. En Sedan, la división permaneció brevemente en reserva para proteger la cabeza de puente alemana al otro lado del río del contraataque francés. A partir de ahí, la división empujó a las fuerzas aliadas desde los puertos de la región de Flandes, antes de participar en operaciones de repliegue en las zonas occidentales de Francia tras la rendición francesa. En marzo de 1941, la división fue llamada a Alemania y se trasladó a la frontera con la Unión Soviética en junio de ese año para preparar la Operación Barbarroja. Una vez lanzada la operación, la división luchó en los combates de Minsk, Smolensk, Vyasma y la batalla de Moscú. Permaneció en la región durante la ofensiva invernal rusa de 1941-1942, manteniendo Juchnow, cerca de Rzhev, contra los repetidos contraataques rusos de enero a abril de 1942. En 1942, la división había sufrido bajas y pérdidas masivas, lo que la obligó a retirarse para reconstruirse.
La división fue enviada a Amiens, Francia, para su rehabilitación. Aquí, fue reorganizada, eliminando los cuarteles generales de brigada porque la división había sido tan maltratada que ya no los necesitaba. En 1942, la división fue enviada a Dieppe, donde desempeñó un papel menor en la lucha contra el asalto a Dieppe de las fuerzas aliadas. Una vez que los Aliados desembarcaron en el norte de África, la 10ª División Panzer fue colocada en tareas de ocupación en la Francia de Vichy, y fue enviada rápidamente al teatro de operaciones africano a finales de 1942, tan pronto como el transporte estuvo disponible. Desembarcó en Túnez y participó en la batalla del paso de Kasserine y en varias de las primeras batallas con unidades del Ejército de los Estados Unidos, recién comprometido en la guerra. En diciembre de 1942, la división, ahora parte del Quinto Ejército Panzer, consolidó las defensas alrededor de Túnez, y las tropas cansadas de la batalla fueron capaces de formar una línea contra el avance de las fuerzas aliadas.
La división siguió luchando durante los primeros meses de 1943. En ese momento, cuando la línea del Eje se derrumbó en mayo de 1943, la división quedó atrapada. Se rindió el 12 de mayo y nunca fue reconstruida.
Claus Schenk Graf von Stauffenberg
En septiembre de 1942, el Jefe del Estado Mayor del O.K.H., El Generaloberst Franz Halder, amigo íntimo de von Stauffenberg, fue sucedido por el General der Infanterie Kurt Zeitzler. von Stauffenberg no le tenía mucha estima pero Zeitzler respetaba mucho a von Stauffenberg y le consideraba «un buen futuro comandante de cuerpo y de ejército». Tales oficiales prometedores eran raros y por lo tanto, von Stauffenberg fue promovido a Oberleutnant el 1 de enero de 1943. Poco después, sin consultar al propio von Stauffenberg, fue transferido al puesto de jefe de operaciones (Ia) del 10. Panzerkorps en el norte de África. Zeitzler declaró oficialmente: «Quería que ganara experiencia como oficial de estado mayor y comandante de tropas para prepararlo para su futura tarea como comandante de un cuerpo y un ejército» La decisión de su traslado también se basó en el deseo de alejar al franco y explícito oficial del frente oriental, donde causaba cada vez más malestar. El mando supremo quería salvarlo de las garras de las SS y el SD. von Stauffenberg lamentó la necesidad pero le dijo a su nuevo comandante de división que el suelo alemán se estaba volviendo gradualmente demasiado caliente para él.
El 15 de febrero, von Stauffenberg, lleno de energía, se embarcó oficialmente en su tarea en el Afrikakorps. En ese momento, la 10. Panzerdivision estaba en combate cerca de Sidi-Bourzid y el paso de Casserine, donde el recién llegado 2º Cuerpo americano recibió su bautismo de fuego. Para los norteamericanos, la operación terminó en desastre, pero después de que el general de división George Patton asumiera el mando, los alemanes fueron rechazados.
El 7 de abril, el mismo día en que las tropas británico-estadounidenses del oeste tomaron contacto con el 8º Ejército del general Montgomery (Bio Montgomery), von Stauffenberg colaboró en la organización de la retirada alemana hacia la ciudad costera tunecina de Sfax. Su coche de Estado Mayor atravesó en zigzag una larga fila de camiones y soldados cuando la columna fue atacada por varios cazabombarderos P-40 estadounidenses. Numerosos vehículos y soldados fueron alcanzados. Mientras su conductor se abría paso entre los restos, von Stauffenberg se mantenía erguido en su coche, dando indicaciones cuando fue apuntado por las ametralladoras del calibre 50 de los P-40. Con las manos levantadas por encima de la cabeza, saltó del coche pero en ese momento fue alcanzado por las balas. Más tarde fue encontrado, semiconsciente, tumbado junto a su coche volcado y quemado. Estaba gravemente herido: los dos ojos estaban dañados por las balas y su brazo derecho estaba prácticamente destrozado, al igual que dos dedos de su mano izquierda. Una de sus rodillas fue alcanzada y la metralla se alojó en su espalda y en sus piernas. Fue trasladado al hospital de campaña más cercano, en Sfax, donde fue operado inmediatamente. Le amputaron los restos de la mano derecha justo por debajo de la muñeca, así como el dedo anular y el meñique de la mano izquierda. También se le extirpó el ojo izquierdo.
Mientras Montgomery se acercaba a Sfax, von Stauffenberg fue trasladado al hospital de Cartago. En el camino, la ambulancia fue frecuentemente atacada por los aviones aliados. Los médicos temieron lo peor y von Stauffenberg fue trasladado a Munich. Tenía mucha fiebre, todo su cuerpo estaba vendado y sus posibilidades de sobrevivir parecían escasas. Mientras estaba en el hospital, el Oberleutnant recibió la visita de muchos oficiales de alto rango, incluido Zeitzler. También vinieron muchos miembros de su familia, como su esposa, su madre y su tío Nikolaus Graf von Üxküll-Gyllenband. von Stauffenberg le habló de su creciente conciencia de que había sido librado para cumplir una determinada tarea en su vida. Debido a esta misión, su fuerza de voluntad para recuperarse era extremadamente fuerte. Fue dado de alta del hospital ya el 3 de julio.
von Stauffenberg recuperó la vista en su ojo derecho y se enseñó a sí mismo a escribir de nuevo con los tres dedos que le quedaban, aunque de forma ardua. Desde entonces llevaba un parche negro sobre el ojo izquierdo, pero más tarde se hizo un ojo artificial. También tenía profundas cicatrices en la cara y su audición estaba deteriorada. A pesar de sus dificultades, von Stauffenberg no se consideraba discapacitado. Tras un poco de práctica, consiguió volver a vestirse sólo con sus tres dedos y sus dientes. Apenas recordaba lo que había hecho con todos esos diez dedos cuando aún los tenía, comentó en broma.