Ez a cikk egy 6 szabadságfokú (DOF) precíziós pozícionáló rendszer tervezését és tesztelését mutatja be, amely két különböző 3-DOF precíziós pozícionáló fokozatból áll, amelyeket három piezoelektromos aktuátor (PEA) hajt. A precíziós PEA-k és a hajlító csuklós mechanizmusok alapján nagy pontosságú mozgás érhető el. A 6-DOF pozicionáló rendszer tervezési módszertanát és kinematikai jellemzőit vizsgáljuk. Egy hatékony kinematikai modell szerint megkapjuk a transzformációs mátrixokat, amelyeket a rendszer elrendezéséből származó kimeneti elmozdulás és a PEA-k kiterjedésének mértéke közötti kapcsolat előrejelzésére használunk. Ezenkívül a 6-DOF rendszer statikus és dinamikus jellemzőit végeselemes módszerrel (FEM) szimulációval és kísérletekkel értékelték. A tervezési szerkezet nagy dinamikai sávszélességet biztosít, az első saját frekvencia 586,3 Hz. A 6-DOF rendszer meglévő csatolási mozgásának megoldására a leválasztó vezérlést javasoljuk. Eközben a PEA-k hiszterézisének kompenzálása érdekében az inverz Bouc-Wen modellt a feedforward/feedback hibrid vezérlési módszerben feedforward hiszterézis-kompenzátorként alkalmazták. Végül kiterjedt kísérleteket végeztek a kifejlesztett mechanizmus követési teljesítményének ellenőrzésére.