Antoine Hennepinは、スペイン領オランダ（現在のベルギー、エノー州）のアスで生まれた。 1659年、彼が住んでいたベテューヌの町は、フランス・ルイ14世の軍隊に占領された。 ヘネパンに同行し、旅の日記を書いたアンリ・ジュレは、ヘネパンをフレミング（フランドル地方の出身者）と呼んだが、アスは現在のワロンに見られるロマンス語圏であり、現在もそうである。
ルイ14世の要請により、レコレ派は1675年5月にヘネパンを含む4人の宣教師をニューフランスに送り、ルネ・ロベール・カヴェリエ（Sieur de la Salle）が同行した。 1676年、ヘネパンはフォート・フロントナックのインディアン伝道に赴き、そこからモホーク族に向かった。
1678年、ヘネパンは地方の上司から、ラ・サールのニューフランス西部探検に同行するよう命じられた。 1679年、ラ・サールとともにケベックシティを出発し、45トンの大型船ル・グリフォンを建造し、五大湖を航海し、未知の西部を探検した。
1680年1月にはラ・サールとともにクレヴクール要塞（現在のイリノイ州ピオリア付近）の建設に携わった。 2月、ラ・サールはミシシッピ川を探索する先遣隊としてヘネピンら2人を派遣した。 一行はイリノイ川に沿ってミシシッピ川との合流点まで進んだ。 1680年9月、ダニエル・グレイソロン（Sieur Du Lhut）のおかげで、ヘネピンらはカヌーを与えられ、ケベックに戻ることが許された。 ヘネパンはフランスに帰国し、命令によって北米に戻ることは許されなかった。 地元の歴史家は、フランシスコ会レコレ修道士が、現在のミズーリ州ハンニバルの地に上陸した最初のヨーロッパ人として認めている。
ヘネパンによって、二つの大きな滝が世界に注目されるようになった。 北米で最も流量の多いナイアガラの滝と、現在のミネアポリスにあるミシシッピ川唯一の自然の滝であるセント・アンソニーの滝である。 1683年には、ナイアガラの滝に関する本「A New Discovery」を出版している。 地域主義の画家トーマス・ハート・ベントンは、ニューヨーク州ルイストンのニューヨーク電力公社に壁画「ナイアガラの滝のヘネピン神父」を制作した
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